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　　在“十五”期間，我國曾把包括焊接型桁架機器人在內的示教再現型工業全自動桁架機器人的產業化關鍵技術作為重點研究內容之一，其中包括焊接型桁架機械手(把弧焊與點焊機械手作為負載不同的一個系列機械手，可兼作弧焊、點焊、搬運(高智能的龍門自動上下料)、裝配、切割作業)產品的標準化、通用化、模塊化、系列化設計;弧焊機械手用激光視覺焊縫跟蹤裝置的開發，激光發射器的選用，CCD成象系統，視覺圖象處理技術，視覺跟蹤與機械手協調控制;焊接型桁架機械手的離線示教編程及工作站系統動態模仿等。
 

　　桁架機器人是一種建立在直角X，Y，Z[1] 三坐標系統基礎上，對工件進行工位調整，或實現工件的軌跡運動等功能的全自動工業設備。其控制核心通過工業控制器(如：PLC，運動控制，單片機等)實現。通過控制器對各種輸入(各種傳感器，按鈕等)信號的分析處理，做出一定的邏輯判斷后，對各個輸出元件(繼電器，電機驅動器，指示燈等)下達執行命令，完成X，Y，Z三軸之間的聯合運動，以此實現一整套的全自動作業流程。
 

　　桁架機器人的特點：
 

　　1，高效--------其各軸以很高的速度直線運行，可用伺服電機快速響應;
 

　　2，穩定-------極小的重復性誤差，Z高可達0.05mm;
 

　　3，高強度------7x24小時工作，不需要吃飯、睡覺、抽煙等;
 

　　4，高精度------定位精度可達0.02mm(基于制作成本原因，可根據使用工況適當放大定位精度);
 

　　5，性價比高------相比關節機器人，其負載重量大，制作成本低，適合于“中國智造”基本國情;
 

　　6，操作簡單------基于直角坐標體系，其運動參數較為簡單。
 

　　在新的歷史時期，面對新的機遇和挑戰，只有一方面緊跟世界科技發展的潮流，研究與開發具有自主知識產權的基礎制造裝備;另一方面，仍然通過引進和消化，吸收一些現有的先進技術，踩在別人的肩膀上，盡快縮短和別人的差距。并通過應用研究和二次開發，實現技術創新和關鍵設備的產業化，提高我國制造業在國際競爭舞臺上的地位。