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自動上下料機械手所用的驅動機構主要有4種:液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動。
自動上下料的工藝流程
1.液壓驅動式自動上下料機械手通常由液動機(各種油缸、油馬達)、伺服閥、油泵、油箱等組成驅動系統(tǒng),由驅動數(shù)控車床自動上下料執(zhí)行機構進行工作。通常自動上下料機械手的具有很大的抓舉能力(高達幾百千克以上),其特點是結構緊湊、動作平穩(wěn)、耐沖擊、耐震動、防爆性好,但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能,否則漏油將污染環(huán)境。
2.氣動驅動系統(tǒng)通常由氣缸,氣閥,氣罐和空氣壓縮機組成。自動上下料機械手的特點是氣源方便,動作迅速,結構簡單,成本低廉,維修方便。但是很難控制速度,并且氣壓不能太高,因此抓舉能力很低。
3.電力驅動是自動上下料機械手使用得多的一種驅動方式。其特點是電源方便,響應快,驅動力較大(關節(jié)型的持重已達400kg),信號檢測、傳動、處理方便,并可采用多種靈活的控制方案。驅動電機一般采用步進電機,直流伺服電機(AC)為主要的驅動方式。由于電機速度高,通常須采用減速機構(如諧波傳動、RV擺線針輪傳動、齒輪傳動、螺旋傳動和多桿機構等)。有些自動上下料機械手已開始采用無減速機構的大轉矩、低轉速電機進行直接驅動(DD)這既可使機構簡化,又可提高控制精度。
4.機械驅動器僅在動作固定的情況下使用。通常,凸輪連桿機構用于實現(xiàn)規(guī)定的動作。它具有動作可靠,工作速度快,成本低的特點,但不容易調(diào)整。其他人則使用混合動力驅動,即液-氣或電動-液壓混合動力驅動。
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