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機械手由三個主要部分組成：執行器、驅動機構和控制系統，手是用來握住工件（或工具）的部分。根據被夾持物體的形狀、尺寸、重量、材質和操作要求，有夾鉗式、夾持式、吸式等多種結構形式。借助運動機構，手完成各種旋轉（擺動）、運動或復合運動，以執行動作，改變被抓物的位置和姿勢，以及提升、伸展和旋轉運動機構。獨立運動方法，如稱為操縱器的自由度。您需要六個自由度才能在空間中的任何位置和方向抓取物體。自由度是機械手設計中的一個重要參數。自由度越大，機械手越靈活，用途越廣，結構越復雜。通常，專用機械手具有幾個自由度。控制系統由各階電機控制。機械手的自由度。完成一個特定的動作。同時接收傳感器的反饋信息，形成穩定的閉環控制。控制系統的核心通常由單片機或DSP等微控制芯片組成，以實現所需的功能，通過編程。

機械手執行器分為手部、手臂和軀干。

1.手 

手附在臂的前端，臂內的孔裝有傳動軸。您可以使用它來將其移動到您的手腕上并進行旋轉、伸展您的手腕以及張開和合上您的手指。

機械手的手部結構模仿人的手指，可分為無關節、固定關節和自由關節三種。手指的數量可分為二指、三指、四指等，其中兩指用得較多。根據被夾持物體的形狀和尺寸，可根據操作需要配備各種形狀和尺寸的卡盤，所謂的無指手一般是指真空吸盤和磁吸盤。

2.手臂

手臂的作用是引導您的手指準確地抓住工件并將其移動到所需的位置。機械手有三個自由度才能正常工作，手臂必須處于正確的位置。

3、機身機身是安裝機臂、電源和各種執行器的支架。

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