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機(jī)械手由三個(gè)主要部分組成：執(zhí)行器、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)，手是用來(lái)握住工件（或工具）的部分。根據(jù)被夾持物體的形狀、尺寸、重量、材質(zhì)和操作要求，有夾鉗式、夾持式、吸式等多種結(jié)構(gòu)形式。借助運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，手完成各種旋轉(zhuǎn)（擺動(dòng)）、運(yùn)動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)，以執(zhí)行動(dòng)作，改變被抓物的位置和姿勢(shì)，以及提升、伸展和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方法，如稱為操縱器的自由度。您需要六個(gè)自由度才能在空間中的任何位置和方向抓取物體。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)中的一個(gè)重要參數(shù)。自由度越大，機(jī)械手越靈活，用途越廣，結(jié)構(gòu)越復(fù)雜。通常，專用機(jī)械手具有幾個(gè)自由度。控制系統(tǒng)由各階電機(jī)控制。機(jī)械手的自由度。完成一個(gè)特定的動(dòng)作。同時(shí)接收傳感器的反饋信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。控制系統(tǒng)的核心通常由單片機(jī)或DSP等微控制芯片組成，以實(shí)現(xiàn)所需的功能，通過(guò)編程。

機(jī)械手執(zhí)行器分為手部、手臂和軀干。

1.手 

手附在臂的前端，臂內(nèi)的孔裝有傳動(dòng)軸。您可以使用它來(lái)將其移動(dòng)到您的手腕上并進(jìn)行旋轉(zhuǎn)、伸展您的手腕以及張開(kāi)和合上您的手指。

機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)模仿人的手指，可分為無(wú)關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)三種。手指的數(shù)量可分為二指、三指、四指等，其中兩指用得較多。根據(jù)被夾持物體的形狀和尺寸，可根據(jù)操作需要配備各種形狀和尺寸的卡盤(pán)，所謂的無(wú)指手一般是指真空吸盤(pán)和磁吸盤(pán)。

2.手臂

手臂的作用是引導(dǎo)您的手指準(zhǔn)確地抓住工件并將其移動(dòng)到所需的位置。機(jī)械手有三個(gè)自由度才能正常工作，手臂必須處于正確的位置。

3、機(jī)身機(jī)身是安裝機(jī)臂、電源和各種執(zhí)行器的支架。

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